安川机器人编程教程怎么做参考点怎么做参考点？

安川机器人编程参考点的设定方法如下:

1. 打开安川机器人编程软件Melfa Studio,进入“环境设置”界面。选择“参考点”选项卡,点击“添加”按钮增加一个新的参考点。

2. 在“名称”框中输入参考点的名称,比如“原点”。然后在机器人教练框中移动机器人臂到需要设定为参考点的位置,点击“当前位置”按钮获取当前机器人臂的位姿数据。

3. 在“坐标系”下拉框中选择参考点所基于的坐标系,一般选择“机器人坐标系”。然后在“位置”框中设置参考点的位姿数据,包括X、Y、Z三个坐标轴的数据。数据的单位是毫米mm。

4. 如果需要,可以在“偏置”框中输入参考点的偏置量,用于微调参考点的精确位置。偏置范围是-999.999~+999.999mm。

5. 可以选择是否将该参考点注册为全局参考点(使其他程序也能调用该参考点)。如果需要注册,选择“设为全局参考点”选项。

6. 点击“确定”按钮完成参考点的设定。设定好的参考点会显示在参考点列表中,且机器人教练框中会显示一个指示该参考点位置的坐标系。

7. 设定完成后,编程时可以通过选择该参考点,让机器人运动到参考点指定的位置。比如移动到“原点”参考点,等同于让机器人回到初始起点位置。

所以,总体来说,设定安川机器人的参考点主要就是给参考点输入一个名称,获取和设置其精确的位姿数据,并选择是否注册为全局参考点。通过参考点的使用,可以简化机器人的编程并提高运动效率。