问题3:列出工业机器人中用于感应触摸、力、压力、温度和视觉的设备？

工业机器人中用于感应环境的设备主要包括:

触觉传感器:能够测量机器人末端执行器与物体接触时的力和压力,常用的有电阻式、电容式和压电式触觉传感器。

力传感器:用于测量机器人末端施加或受到的力,比如拉力传感器、压力传感器等。常用的有应变式、压电式和电磁式力传感器。

压力传感器:用于测量机器人末端与物体或环境接触面受到的压力。常用的有电阻应变式、电容式和压电式压力传感器。

温度传感器:用于测量机器人工作环境中的温度,对机器人的工作性能和精度有重要影响。常用的有热电偶、PT100和热敏电阻等温度传感器。

视觉传感器:机器人视觉系统中的图像acquisition设备,比如CCD(电荷耦合器件)和CMOS(互补金属氧化物半导体)图像传感器,它们能捕捉机器人周围环境的视觉信息。

上述这些设备通过采集环境中的触觉、力、压力、温度和视觉信息,将信息转化为电信号进行处理和分析,为机器人的感知、控制和规划提供依据。这些设备在提高机器人的自主性、灵活性和智能性方面发挥着重要作用。

综上,工业机器人中的感应设备主要包括触觉传感器、力传感器、压力传感器、温度传感器和视觉传感器(图像捕捉设备)等。这些设备为机器人提供环境感知的基础,对机器人的性能提高至关重要。