问：
机体组的认识
答：
机体组包括各种机械装置,它们在整个机器人系统中发挥着非常重要的作用。主要包含以下几个方面:
1. 机械结构:机器人的骨架和支架,用于支撑整个机器人的重量和运动部件。常使用金属或复合材料制作。
2. 传动机构:用于传递动力和转换运动形式的装置,如齿轮、皮带、链条、杆支机构等。这些机构实现机器人各关节的协调运动。
3. 执行机构:直接驱动机器人末端执行器运动的装置,如电机、气缸、液压缸等。这些执行机构根据控制信号产生运动力或运动位移。
4. 传感器:用于检测机器人自身状态或周围环境的参数的装置,如位置传感器、速度传感器、力传感器、视觉传感器等。这些传感器采集的数据用于闭环控制机器人的运动。
5. 关节:连接两个或多个机械结构部件,允许部件之间的相对运动。机器人的关节形式很多,如转轴关节、球窝关节、滑块关节等。
6. 末端执行器:机器人用于操纵环境或采取行动的装置,如机械手、夹具、工具等。末端执行器直接接触工作物体,执行机器人的任务。
那么机体组的作用就是通过这些机械装置,来实现机器人的运动功能、动力传递、环境感知和物理操作等基本机能。机体组是整个机器人硬件系统的基础。