问：
哪位大神有c语言编写pi控制器实现电机双闭环(转速、电流)的程序
答：
这个程序实现了对电机的转速和电流的双闭环PI控制。它包含PI_Control()函数,在其中实现两个PI控制器,一个针对转速,一个针对电流。两个PI控制器的误差、增量计算等过程独立进行,并最终综合输出总输出量Output,经过饱和处理后输出PWM波,以调节电机。
总之,这个程序通过调用PI_Control()函数循环执行PI控制算法,不断检测转速和电流反馈,并计算PWM输出来精确控制电机运转在设置的转速和电流值附近,实现了转速和电流的双闭环控制。