机械臂关节电机是那种？

机械臂关节常用的电机主要有以下几种:

1. 直流伺服电机

直流伺服电机具有转速可调、转矩大、响应快等特点,是机械臂关节中应用最广泛的电机。根据电刷的不同,可分为带刷直流电机和无刷直流电机。带刷直流电机结构简单,价格低廉,无刷直流电机效率更高,寿命更长。

2. 交流伺服电机

交流伺服电机与直流伺服电机相比,无需维护电刷,结构更简单可靠。但速度调节比较复杂,低速大扭矩性能较差,价格也较高,所以在机械臂关节中的应用不如直流伺服电机广泛。

3. 步进电机

步进电机能将电脉冲信号精确转换为角位移,实现开环控制,不需要复杂的反馈装置。但扭矩较小,失步风险较大,所以机械臂关节中仅用于对力矩要求不高的关节。

4. 换向电机

换向电机具有自锁特性,可保持关节位置,无需外加保持力矩。机械臂静止时常用来预加载减小反向间隙。运行时也用来辅助其他电机,共同驱动关节运动。

以上几种电机根据实际需求合理选用和配比,能使机械臂关节达到较优的动力学性能。