机械臂关节结构是什么样？

机械臂关节通常采用旋转关节的形式,主要由两大部分组成:

1. 关节体:提供两个相邻 link 连接和旋转的物理结构。常用的关节体结构有球窝关节和滚动关节。

- 球窝关节由球面和窝体组成,球面可以在窝体内自由旋转,实现多自由度旋转。

- 滚动关节由滚轮和滑轨组成,滚轮可以沿滑轨滚动,主要实现一自由度旋转。

2. 驱动机构:使关节体实施旋转运动的设备,常用的有电机、液压缸和气缸等。

- 电机是最常用的驱动方式,通过减速机构可以输出较大扭矩。

- 液压和气压缸采用液体或气体的压力来驱动关节旋转,扭矩较大但速度较慢。

除此之外,机械臂关节还需要其他部件保证其正常工作,如:

- 传感器:检测关节角度、扭矩、速度等参数,用于控制和反馈。

- 轴承:使关节体可相对旋转的关键部件,需要有足够的承载能力和精度。

- 减速机构:放大电机输出的扭矩,并保证高精度运动。

- 导轨或其他定位机构:保证关节运动的精确度和重复性。

以上介绍了机械臂关节的主要结构和工作原理。通过选用不同的关节体结构、驱动方式和其他部件,可以设计出满足不同功能需求的机械臂关节。