问:

starlink selction怎么使用

答:
starlink 是一个Ros工具包,用于检测、跟踪和构建星空中的激光载荷之间的链接。它主要用于以下几个方面:
1. 激光束检测:使用相机图像检测激光束。它使用OpenCV来检测图像中的线条,通过一系列的过滤器来识别出激光束。
2. 激光束跟踪:跟踪检测到的激光束,并估计它们在图像中的端点。这使用kalman滤波器和匈牙利算法来跟踪激光束。
3. 链接构建:通过跟踪激光束的端点,starlink可以构建发送端和接收端之间的物理链接。这需要通过多帧跟踪来关联发送端和接收端。
4. 链接质量评估:starlink可以评估建立的链接的质量,例如链接持续时间、信号质量等。这可用于评估通信链路的稳定性和质量。
使用starlink的主要步骤是:
1. 安装starlink。可以通过源码编译安装,也可以通过apt安装。
2. 配置相机和相机 calibration文件夹。需要提供相机内参和畸变参数。
3. 编写一个节点来订阅相机图像,并使用starlink进行激光束检测和跟踪。
4. 编写一个节点来接收跟踪结果,并构建物理通信链路。可以在这一步评估链接质量。
5. 根据链接质量,发送指令来调整通信系统,如调整激光发射机的方向等。
所以总的来说,starlink为建立星空间光通信系统提供了检测、跟踪、链接构建和质量评估的工具。希望这个概况能够帮助您理解和使用starlink。请 let me know 如果您有任何其他问题!