问：
通常意义上的工业机器人其运动机构属于 “哪种类型“
答：
工业机器人的运动机构通常可以分为以下几种类型:
1. 关节式机器人:由多个连接成链的关节组成,通过调节每个关节的角度来达到运动的目的,结构简单,移动范围广,但控制比较复杂。常用于焊接、喷涂、装配等作业。
2. 直 cartesian机器人:构成机器手和机械臂的连杆采用笛卡尔坐标系,每个轴都是直线运动,结构简单,控制方便,定位精度高,但工作空间相对较小。常用于快速精密定位。
3. SCARA机器人:前两个轴为旋转运动实现水平运动,后两个轴为prismatic运动实现垂直运动,具有结构简单、运动速度快、刚度高的优点。常用于电子元件装配。
4. Delta机器人:由3个并联的连杆组成,通过变换每个连杆的长度来实现末端执行器的运动,具有工作空间大、运动速度快的优点,但结构相对复杂,控制也较难。用于高速装配。
5. 球面机器人:末端执行器的3个转轴相交于一点,可实现全方位旋转,工作空间最大,但结构最为复杂,控制也最为困难,定位精度稍差。用于需要大工作空间的作业。
6. 平面二自由度机器人:在一个平面内实现两个方向的运动,简单实用,运动范围和精度适中,成本较低廉。用于简单的物料搬运等。
所以,工业机器人的运动机构种类较多,从结构简单到复杂,各有优缺点,需要根据具体作业要求选择最适合的类型。希望这个详尽的回答能对工业机器人的运动机构分类有比较全面的了解。如果有不明白或需要补充的地方,也请提出。